هدایت غیرخطی مقاوم در راستا و عمود برخط دید برای برخورد با اهداف متحرک

در این مقاله، طراحی غیرخطی و مقاوم مولفه ­های شتاب رهگیر در دستگاه خط دید برای برخورد با اهداف متحرک ارائه شده است. برای تضمین برخورد با هدف از ایده­ ناوبری موازی استفاده شده و مولفه­ شتاب هدف در راستای عمود بر خط دید برای صفر کردن نرخ چرخش این خط طراحی می­ شود. همچنین برای کنترل سرعت نزدیک شوندگی رهگیر به هدف، مولفه­ شتاب در راستای خط دید طراحی و به رهگیر اعمال می­ شود. در روند طراحی به دلیل استفاده از کنترل مد لغزشی، مستقیما از معادلات غیرخطی حاکم بر هندسه­ درگیری استفاده شده و مانور هدف به عنوان نامعینی در نظر گرفته می­ شود. لذا قانون هدایت غیرخطی طراحی شده نسبت به مانور هدف مقاوم خواهد بود. در روش ارائه شده پارامتری برای تنظیم زمان رسیدن به سطوح لغزش و صفر شدن خطا وجود داشته و برای جلوگیری از نوسانات ناخواسته از روش تقریب پیوسته در لایه­ مرزی استفاده شده است. از آنجا که تغییر پارامتر طراحی منجر به ایجاد مجدد نوسان می ­شود، در این مقاله از شرط لغزش جدیدی استفاده شده که نوسان را مستقل از مقدار پارامتر طراحی می­ گرداند. لذا پهنای لایه­ مرزی فقط یک ­بار تنظیم می­ شود و با تغییر پارامتر طراحی نیازی به تنظیم مجدد این لایه نیست.